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Bewegungsprofile

Bewegungsprofile lassen sich in Hauptkategorien einteilen. Diese sind:

  • Rast in Rast   (R-R)
  • Rast in Bewegung   (R-B)
  • Bewegung in Rast   (B-R)
  • Bewegung in Umkehr   (B-U)
  • und beliebigen Kombinationen ...

Die Profile dieser Kategorien lassen sich wiederum in ruckbehaftete oder ruckbegrenzte und ruckfreie Profile (Übergänge) unterteilen.

Die hier folgende Abhandlung widmet sich den Profilen, die zur Positionierung verwendet werden. Das sind:

  • Rast in Rast  (R-R)
  • Rast in Bewegung in Rast  (R-B-R)

Typische Bespiele für Rast in Rast (R-R) sind:  Dreieck, geneigte Sinuslinie, modifizierte Sinuslinie, Polynom 5. Ordnung, modifiziertes Beschleunigungstrapez usw.

Die Profile der Rast in Bewegung in Rast (R-B-R) sind meist zusammengesetze Profile aus einer Beschleunigung-Konstantfahrt-Bremsung: Trapez, ruckbegrenztes Trapez, sin²-Beschleunigung mit Konstantfahrt und sin²-Bremsung. Jedes R-R Profil lässt sich (in der Mitte) aufspalten und mit einer Konstantfahrt kombinieren.

 

Zu den aus der Literatur bekannten Profilen wird hier vorgestellt:

  • modifiziertes ruckbegrenztes Trapez
  • unsymetrisches Polynom 5. Ordnung
  • Varianten des Polynoms 7. Ordnung
  • Polynom 9. Ordnung
  • EMK-Profil
  • Profil für elastische Riemen

 

03.09.2017 Roland Fetzner