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Modifiziertes ruckbegrenztes Trapez

a) ruckbegrenzes Trapez

Das allgemein bekannte, ruckbegrenzte Trapez wir häufig verwendet und liefert in vielen Anwendungen brauchbare Ergebnisse. Folgendes Bild zeigt die Geschwindigkeit und den Weg über der Zeit:

ruckbegrenztes Trapezruckbegrenztes Trapez

 

Die Ableitungen zeigen, dass es sich um ein ruckbegrenztes Profil handelt:

ruckbegrenztes Trapezruckbegrenztes Trapez

 

Die Darstellung der Beschleunigung über der Geschwindigkeit verrät, in welchem Maß der nutzbare Bereich des Servomotors (M-n-Kennlinie) ausgeschöpft wird:

ruckbegrenztes Trapezruckbegrenztes Trapez

 

b) modifiziertes ruckbegrenztes Trapez

Das modifizierte ruckbegrenzte Trapez (durchgezogene Linie) eilt dem - allgemein bekannten - ruckbegrentztem Trapez (gestrichelte Linie) etwas voraus:

modifiziertes ruckbegrenztes Trapezmodifiziertes ruckbegrenztes Trapez

 

 

Dadurch bleibt mehr Zeit für die Einschwing-Vorgänge.

Die Voraus-Eilung wird durch eine quadratische Funktion in der Beschleunigung erreicht:

modifiziertes ruckbegrenztes Trapezmodifiziertes ruckbegrenztes Trapez

 

Sowohl Strom- als auch Drehzahlregler tun sich wesentlich leichter, das modifizierte Trapez anzuregeln, weil beide Sollwert-Kurven bereits einem aperiodischen Einschwingen ähneln.

Hier noch die Darstellung der Beschleunigung über der Geschwindigkeit:

modifiziertes ruckbegrenztes Trapezmodifiziertes ruckbegrenztes Trapez

 

03.09.2017 Roland Fetzner