Polynom 7. Ordnung

Das 2-Massen-System am Beispiel einer Zahnriemen-Achse:

  2-Massen-System Zahnriemen-Achse

Abbildung:  2-Massen-System Zahnriemen-Achse

Während der Beschleunigung dehnt sich der Zahnriemen um die Länge Δs. Die Trajektorie für den Motor kann um diese Differenzlänge (Dehnung / Torsionswinkel) manipuliert (vorgesteuert) werden. Daraus ergibt sich eine Mindest-Anforderung an das Bewegungsgesetz:

Anforderung an die Trajektorie

Nicht alle Lösungen für das Polynom 7. Ordnung erfüllen dieses Kriterium.

Bei Torsionswinkel-Vorsteuerung wird die Manipulation der Trajektorie aus der Beschleunigung berechnet. Das Bewegungsgesetz muß mindestens ruck-begrenzt sein damit kein Positions-Sprung vorgegeben wird. Soll in der Reglerkaskade eine Drehzahl-Vorsteuerung umgesetzt werden, ist die Ableitung zu bilden. Daher sollte das Bewegungsgesetz besser ruck-frei sein, damit kein Drehzahl-Sprung vorgesteuert wird. Für die Strom-Vorsteuerung der Motormasse muß die Manipulation ein weiteres mal differenziert werden. Idealerweise wählt man ein stoss-freies Profil nach folgendem Vorbild:

 JOUNCE-FREE-TRAJECTORY

26.02.2018

Roland Fetzner