Torsionswinkel-Vorsteuerung

Die Torsionswinkel-Vorsteuerung ist eine wirksame Methode die Schwing-Neigung der Lastmasse zu reduzieren. Sie ist einfach zu parametrieren ohne jegliches Experten-Wissen.

Simulations-Ergebnis der Torsionswinkel-Vorsteuerung:

Torsionswinkel-Vorsteuerung 02

Vorteile der Torsionswinkel-Vorsteuerung:

• im Vergleich zum 2-Massen-Beobachter deutlich weniger Parameter. Es sollte lediglich externes Trägheitsmoment und Steifigkeit annähernd bekannt sein
• Optimierung erfolgt nur über die Verstärkung der Torsionswinkel-Vorsteuerung und über die Drehzahl-Vorsteuerung
• Strom-Vorsteuerung ausschalten
• Die Torsionswinkel-Vorsteuerung kann auch in der übergeordneten Steuerung gelöst werden und nur der Lage-Sollwert + Drehzahl-Vorsteuerung sind über den Bus zum Regler zu senden
• kein schneller Task zur Berechnung notwendig
• verändern sich Trägheitsmoment und Steifigkeit des realen Systems in Abhängigkeit der Position oder der Position anderer Achsen, so kann die Torsionswinkel-Vorsteuerung im Betrieb nachgeführt werden.

Nachteil der Torsionswinkel-Vorsteuerung:

• eliminiert nur die Schwingungen, die durch die Beschleunigung / Bremsung hervorgerufen werden
• Schwingungen die durch Laststöße angeregt werden, kann diese Methode nicht bedämpfen. Hier hat der Observer klare Vorteile
• aktives Ausregeln der Lastposition im Stillstand bei externer Störgröße (Kraft bzw. Drehmoment) ist nicht möglich. Das lässt sich nur mit dem Observer lösen

27. Februar 2018

Roland Fetzner